RoboCup GermanOpen 2013

Auf in ein neues RoboCup Jahr! Wie immer beginnt es für uns mit den GermanOpen in Magdeburg wo es dieses Jahr unseren Titel zu verteidigen gilt. In zwei Vorbereitungstagen gilt es nun, die Roboter spielbereit zu machen. Die Gelenke müssen kalibriert werden, die Kameras an die Lichtverhältnisse angepasst und letzte Änderungen an der Software vorgenommen werden. Die 14 Teammitglieder vor Ort kümmern sich um die ebenfalls 14 Roboter, welche wir aus Bremen mitgebracht haben. Auf Grund der letzten Regeländerungen in der Standard Platform League spielen dieses Jahr in einem Spiel fünf von ihnen in einem Team auf einem 6m x 9m großen Feld zusammen.

In den anstregenden letzten Wochen vor dem Turnier wurde unsere Software bereits ausgiebig getestet und grobe Fehler behoben. Das ganze Team ist sehr motiviert und freut sich daher auf das erste Vorrundenspiel am Freitag, in welchem wir auf die Nao-Devils aus Dortmund treffen werden.

how we test the new base joint RL-90-BL1

One important aim for our development was to achieve higher loads for our robolink arms. Especially the torque for the pivoting movement is decicive for the capacity of the arm. We measure the breaking torque on our ZWICK puch/pull test device. The base joint RL-90-BL1 is fixed on the unit, by pulling the wire we lift rising loads and wait for the first failure. In this case, the nipple from the wire had been torn out at ~2.000 N. The joint itsself is not damaged at all.

For this test we measured a lifting force of ~80 Nm (14,5 kg at 0,55 arm length). For the difference between a static test and dynamic application we assume a factor 3 for the calculation. In addition with a safety factor we set the catalogue value at 20 Nm max. load for the pivoting movement. We will try to reach at least 24 Nm by modification of the nipple fixation in the near future.

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test installation

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test results


(maybe you wonder why the test part is white: we used a first protototype for the test. Produced by laser sintering (SLS). The product will be black in the end, but also be produced the same way.)

NEWS for Hannover fair 2013: new base joint RL-90-BL1

The basic idea for this development is the wish to be able to build up a 6 DOF robot. For that purpose, a strong “base joint” was needed. It had to be stronger than the previous versions, and it should be able to lead the wires and cables of at least 4 more DOF inside, as well as additional pneumatic and/or electric cables.

The new joint is based on igus’ “PRT-01-50” slewing ring bearing. It has 2 DOF (degres of freedom): 1) rotation (+/-90°), 2) pivoting movement (+/-90°).

At this year’s hanover fair (08.04.13-12.04.13) we will present this base joint in a 6 DOF robot arm. Today you can watch 2 videos: 1) first kinematic test of the 2 DOF base joint RL-90-BL1 and 2) first test run of a 6 DOF installation, with 2 more robolink joints.

Dreh-und Angelpunkt

 

Ein wichtiges, leicht zu unterschätzendes Detail im Aufbau der pikchain®, ist die Verbindung von c-chain® und dem Schleifring, bzw der Drehdurchfühung. Die c-chain® muß so fixiert werden, dass Sie im Augenblick der Richtungsdrehung nicht abknicken, bzw nicht zurückfallen kann. Hier hat igus® ein spezielles Bauteil konstruiert, das auf der einen Seite die Energiekette sanft im Radius führt und auf der anderen Seite durch die Lagerung mit einem PRT Lager aus dem Hause igus® eine fast reibungslose Drehung ermöglicht, ohne dass große Drehmomente auftreten. Eine Hohlwelle verbindet dann den Schleifring, bzw die Drehdurchfühung mit diesem Dreh-und Angelpunkt.

 

Wie ich schon in einem meiner ersten Beiträge geschrieben habe steckt der Teufel wirklich im Detail.

 
Vorderseite mit c-chain

 
Rückseite mit PRT-Lager

teach-in arm on ADAM torso and repeatability

once again I want to link to Malte Ahlers homepage and 2 of his Videos from his robot project ADAM A1. Now he is really running the 5DOF arm and he is using the 2nd one as teach-in arm. The movement speed and reaction time between left and right arm really impress me!

Video1 – teach in:

Video2 – repeatability: 

 Maltes site: http://www.mtahlers.de/index.php/robotik/humanoider-torso/robolink-arme

 

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