erste selbst programmierte pick&place Anwendung mit unserer neuen Software

 

Zur MOTEK 2012 in Stuttgart stellen wir eine neue robolink Software vor, mit der Kunden einfache Anwendungen mit unsren robolink Gelenkarmen programmieren können (siehe Bild: screenshot der Programmieroberfläche):

Das Programm wurde mit der Universität Bonn, Institut für Informatik, Professor Behnke entwickelt. Sein Team ist aktueller Weltmeister im robocup “teen size Liga” sowie sowie im “robocup at home”. Die Oberfläche lehnt sich an die Programmieroberfläche der Fußball Roboter an und ist sehr intuitiv zu bedienen. Ich selbst habe definitiv keine Ahnung vom Programmieren und konnte mit der Software innerhalb weniger Minuten diesen Ablauf programmieren (s. Film). OK der Film ist nicht rasend spektakulär, aber für uns ist das ein weiterer großer Schritt den robolink Gelenkbaukasten für einfache Anwendungen einfach nutzbar zu machen. Als Steuerungskomponenten werden benötigt (kein Liefgerumfang von igus): Schrittmotorsteuerungen von NANOTEC SMCI47-S2 (eine pro Motor bzw. pro Freiheitsgrad) und ein einfaches kleines Controlboard als übergeordnete Steuerung (CRUMB 2560 kostet ca. 45,- €). Weitere Details zur Software werden wir zur Motek in Stuttgart präsentieren.

Verschaltung des Hall Sensors (überarbeiteter Beitrag vom 15.03.12)

Der Hall-Sensor Honeywell SS443A verfügt über einen Open-Collector-Ausgang. Dieser ist für den Anschluss an eine TTL/CMOS-Schaltung vorgesehen – der 10kΩ Pull-Up-Widerstand befindet sich bereits auf der Platine. In diesem Fall ist keine weitere Verschaltung notwendig.

 

Bei unseren Versuchsanlagen legen wir den Ausgang gerne an eine 24V-Steuerung (z.B. SPS). Dies ist z.B. durch folgende Schaltung mit Optokoppler-Baustein realisierbar. Die Komponenten müssen an die jeweilige Last entsprechend angepasst werden:

 

 

 

Dies ist die überarbeitete und aktuelle Version des Beitrag vom 15.03.12.  (alter Beitrag hier…)

technische Spezifikation für 31 Gelenkarm Varianten

von igus gibt es 4 Gelenktypen, die miteinander zu Gelenkarmen kombiniert werden können. Ein reines Schwenk- und ein reines Drehgelenk (1 DOF), sowie das urspprüngliche Mehrachsgelenk zum drehen und schwenken (2 DOF) – dieses in der Ausführung symmetrisch (+/-90°) und asymmetrisch (+130°/-50°).

Aus der Kombination ergeben sich insgesamt 31 Gelenkarme mit bis zu 5 DOF (Freiheitsgraden). Eine Übersicht zeigt unser Katalog auf S.10-11 (Preise S. 12-13). Die STEP Daten für alle Varianten können ab Mitte August im Downloadbereich geladen werden.

 

Alle Gelenkarme werden standardmäßig mit Aluminium Stangen l=100 mm ausgestattet und geliefert. Andere Längen sind gegen Aufpreis möglich (42,0 €/m Alu Rohr). Daraus ergeben sich dann Abstände zwischen den Gelenkpunkten (mit x1 bis x4 bezeichnet). Diese Abstände und die daraus resultierenden zulässigen Belastungen sind in einem neuen Datenblatt zusammen gefasst. Ebenso die resultierenden Systemgewichte. (Alle Daten beziehen sich auf die Stangenlänge 100mm). Downlaod hier oder in unserem Support&Service Bereich:

 technische Spezifikation xDOF.pdf (36,13 kb)

[Überarbeitet!] Anschluss Hall-Sensor SS443A

ACHTUNG: Beitrag wurde überarbeitet. Bitte neuen Beitrag vom 13.09.12 beachetn! Danke. Neuer Beitrag hier…

Der Hall-Sensor Honeywell SS443A verfügt über einen Open-Collector-Ausgang.
Zum Schalten einer Last bzw. SPS benötigt man ein Relais bzw. Optokoppler nach folgendem Schaltplan. Die Schutzdiode ist bei der Relais-Schaltung notwendig.
Aufgrund der geringen Ansprechzeiten empfehlen wir die Verwendung von Optokopplern (z.B. Weidmüller 8950760000).

Optokoppler 

Relais

Versuchsbericht Zugfestigkeit robolink® Seile

robolink®-Seile wurden auf der ZWICK Zugmaschine hinsichtlich Zugfestigkeit getestet (nominale Zugfestigkeit >3.600 N).
Die Nippelverbindung wurde mit unterschiedlichen Klebern fixiert (siehe auch Montageanleitung der Seile). Die Versuche wurden bei Raumtemperatur und bei 80°C durchgeführt.

 

 

 Seil mit Messingnippel  Schnitt durch montierten Nippel

Versuchsergebnisse:

Seil fixiert mit: Bruchkraft bei RT Bruchkraft bei 80°C
1) Loctite 401 > 1.400 N >   800 N
2) Loctite 406 mit Primer > 1.300 N >   700 N
3) Loctite 4204 > 1.900 N > 1.400 N
4) Loctite 4204 mit Primer > 1.400 N > 1.000 N

Fazit:

Die Verwendung von Loctite 4204 zur Montage der Seilnippel wird von igus® empfohlen, besonders dann, wenn es beim Einsatz der Seile / Gelenke zu erhöhten Temperaturen kommen kann.