robolink joints and grippers

Some words about grippers in combination with our robolink joint arms:

Different grippers can be attached to our arm tubes. One common solution are pneumatic grippers. They are (often) lightweight and not so expansive. We can adapt several grippers from SCHUNK, FESTO, GIMATIC, FIPA and others easily. Please ask us. Also suction systems are (usually) no problem for us.

But often pneumatics are not possible to be used (for example in mobile robots). In that case, we have the choice between electrical grippers or our robolink wire driven gripper. The igus gripper can not be adapted to 4 or 5 DOF arms because of 2 reasons: 1) the leading of the wire through multiple joints causes friction, as the gripper is spring loaded, the spring may not be sufficient in strength to close the gripper properly. 2) the aditional bowden cable can not be leaded through the lower joint because of space restriction. The igus gripper may thus be combined only with 2 or 3 DOF arms. We are workink on a better solution in this case.

My favorite product in the moment for the combination with our system is the electrical gripper by GIMATIC called MPPM 1606 (2 jaws) or MPTM 1606 (3 jaws). It is lightweight and really easy to control. Datasheets in ENG/IT and DE/FR are attached. We can adapt the grippers and also lead the electrical cable through any of our arms. Please ask us in case of interest!

 

various pneumatic grippers

 

       

igus wire driven gripper (spring loaded)            

 GIMATIC electrical gripper

CAT-MECHA2012iten.pdf (1,58 mb)

CAT-MECHA20121003defr.pdf (1,82 mb)

Durchführung von Zugseilen

Bei der Reihenschaltung von Gelenken müssen die 4 Zugseile des zweiten (bzw. oberen) Gelenkes durch das erste (bzw. untere) Gelenk geleitet werden. Diese Durchführung muss so erfolgen, dass eine Bewegung des unteren Gelenkes nicht die Seillängen der Durchführung verändert, das heißt es werden Bowdenzüge benötigt.

In den Bildern sieht man die schematische und tatsächliche Durchführung der 4 Zugseile mittels igus® Kunststoffbowdenzügen.

In den Verbindungsstangen der Gelenke („Skelett“) laufen die Seile und Leitungen dagegen frei. Insgesamt können maximal folgende Elemente durch ein Gelenk RL-50 geführt werden:

4 Zugseile plus 2 Sensorleitungen (Gelenk 1 und 2) plus 2 zusätzliche Leitungen max. d4 (Druckluft oder Elektro).

 

[forcecaption]Schema Seilanordnung in der Durchführung (weiß=drehen, gelb=schwenken)     [forcecaption]Durchführung: 1) Druckluftschlauch d=4mm, 2) 4 Zugseile, 3) Sensorkabel

Es saugt und bläst der Heinzelmann, wo…

So ähnlich sagte es einst der Staubsaugerverkäufer aus dem Sketch von Loriot. Aber ich will ernst bleiben, auch wenn es heute am 11.11.2011 in Köln nicht so einfach ist. Ich komme zurück auf das Thema: Die pikchain® als intelligenter Vakuumförderer (siehe auch Blog „Vakuum an, Vakuum aus“).
Immer wieder kommt die Frage: Ich habe eine pikchain® mit zum Beispiel 30 Kettengliedern und 30 Saugnäpfen. Dann benötige ich doch auch 30 Luftschläuche!? Aber die passen doch gar nicht in die Energiekette, geschweige denn in die pikchain®! Was soll ich machen?
Es gibt grundsätzlich zwei Arten: Entweder Sie erzeugen das Vakuum über Druckluft und Venturidüsen, oder aber sie haben eine Vakuumpumpe außerhalb der pikchain®. In beiden Fällen hat man aber das „Problem“: 30 Saugnäpfe = 30 Luftschläuche? Nein!!

Die Antwort: Beide Systeme kann man mit einer Ringleitung steuern. Dafür benötigen Sie ein Busssystem, eine Energieeinsspeisung (12 bis 24 Volt), ein paar Slaves und Steuerungsventile, bzw. Venturidüsen. Wie das genau funktioniert erklären wir Ihnen gerne in einem persönlichen Gespräch. Rufen Sie mich einfach an oder schicken Sie mir ein Mail. Gerne auch für eine Terminvereinbarung.
In jedem Fall benötigen Sie mit einer intelligenten Steuerung (Bussystem) definitiv nur einen Luftschlauch. Der kann natürlich je nach benötigter Vakuumleistung recht groß werden. Aber auch für diese Fälle gibt es praktikable Lösungen.

Wir helfen Ihnen gerne, auch während der 5. Jahreszeit.

[forcecaption]pikchain® mit vielen Leitungen - so besser nicht<br><br><br>

[forcecaption]Besser so: pikchain® mit 3 Leitungen - sprechen Sie uns für die beste Lösung für Ihren Anwendungsfall an