“Dr. robolink” auf der COMPAMED 2012 in Düsseldorf

Mit Hilfe unseres Gelenkbaukastens haben wir innerhalb von 2 Wochen diesen Torso mit 2 Stk. 5-Achsarnmen für die Medizintechnikmesse gebaut. Die Steuerung der beiden Arme ist noch rudimentär. Zur SPS in Nürnberg sollen die Arme mittels unserer Software IME individuell und schnell programmierbar sein.

Hier sieht man, dass die Arme komplett von den Antrieben entkoppelt sein können durch die Bowdenzüge (im Film am Anfang oben an den “Schultern” zu sehen).

robolink auf dem Tag der offenen Tür TU München (Inst. f. Luft- und Raumfahrttechnik)

Tobias Abstreiter und sein Team haben diesen Demonstrator gebaut. Er kombiniert eine sehr kräftige Dreh- bzw. Schwenkachse mit einem einem robolink 2-Achs Gelenkarm. Die Basis ist eine Eigenentwicklung von Herrn Abstreiter. Sie ist mit einem igus Rundtischlager (PRT) ausgerüstet. Video auf youtube:

http://www.youtube.com/watch?v=uZ7OKrC8jMc&feature=channel&list=UL

Geschwindigkeit 5DOF Arm mit IME (igus motion editor)

Auf der MOTEK und der FAKUMA haben wir zum ersten mal unsere neue Software IME gezeigt. Eine häufige Frage vieler Interessenten war: “Wie schnell kann ich damit positionieren?” Zugegeben: die dort gezeigten Geschwindigfkeiten des Arms waren nicht gerade berauschend. Nachdem wir nun die Programmierung nochmal etwas optimiert haben hier ein Film mit der aktuell maximal erreichbaren Bewegungsgeschwindigkeit (bei weiterer Geschwindigkeitssteigerung leidet die Wiederholgenauigkeit in einem Maße, dass die Teile nicht mehr sauber gegriffen werden). Wir erreichen eine Zykluszeit von ca. 7 sec. für einen pick&place Vorgang (55 sec. für diesen Ablauf mit 8x picken und placen):

Eine andere Frage war die Möglichkeit den Arm im Reinraum einzusetzen, oder in Bereichen mit viel Staub und Dreck. Das System ist offen, aber es besteht grundsätzlich die Möglichkeit den Arm “einzupacken”, hier im Film eine ganz einfache Variante mit einer Schutzhülle aus Plastik (kostet fast nichts, in Sekunden befestigt):

Fa. FAUDE GmbH zeigt einen “intelligenten Assitenz-Arm” mit robolink auf der MOTEK:

Fa. Faude GmbH aus Gärtringen hat einen robolink Gelenkarm als manuellen Assistenten zur Datenauswertung ausgerüstet. Damit können Kunden Konturen abfahren und Roboterkoordinaten sowie Geschwindigkeiten auslesen. Das dient dann im nächsten Schritt zur Dosierung von Medien (z.B. Klebstoff) in halbautomatisierten Arbeitsplätzen. Faude GmbH bietet diesen Arm als Komplettsystem an mit der eigens entwickelten Software. Weitere Infos dazu direkt bei
http://www.faude.de/

 

igus motion editor (robolink freeware)

Ab heute stellen wir die IME software kostenlos als download zur Verfügung. Entweder hier im blog den link verwenden, oder (spätestens ab morgen) auch auf unserer support&service Seite. Viel Spaß damit, bei Fragen stehen wir natürlich zur Verfügung. Live kann die Demo Anlage mit Software auf der Motek in Stuttgart (KW 41) und der FAKUMA in Friedrichshafen (KW 42) angeschaut und getestet werden. Die Verschaltung der nötigen Komponenten sieht so aus:

 

 

 Software Paket IME.zip (12,49 mb)

erste selbst programmierte pick&place Anwendung mit unserer neuen Software

 

Zur MOTEK 2012 in Stuttgart stellen wir eine neue robolink Software vor, mit der Kunden einfache Anwendungen mit unsren robolink Gelenkarmen programmieren können (siehe Bild: screenshot der Programmieroberfläche):

Das Programm wurde mit der Universität Bonn, Institut für Informatik, Professor Behnke entwickelt. Sein Team ist aktueller Weltmeister im robocup “teen size Liga” sowie sowie im “robocup at home”. Die Oberfläche lehnt sich an die Programmieroberfläche der Fußball Roboter an und ist sehr intuitiv zu bedienen. Ich selbst habe definitiv keine Ahnung vom Programmieren und konnte mit der Software innerhalb weniger Minuten diesen Ablauf programmieren (s. Film). OK der Film ist nicht rasend spektakulär, aber für uns ist das ein weiterer großer Schritt den robolink Gelenkbaukasten für einfache Anwendungen einfach nutzbar zu machen. Als Steuerungskomponenten werden benötigt (kein Liefgerumfang von igus): Schrittmotorsteuerungen von NANOTEC SMCI47-S2 (eine pro Motor bzw. pro Freiheitsgrad) und ein einfaches kleines Controlboard als übergeordnete Steuerung (CRUMB 2560 kostet ca. 45,- €). Weitere Details zur Software werden wir zur Motek in Stuttgart präsentieren.

Verschaltung des Hall Sensors (überarbeiteter Beitrag vom 15.03.12)

Der Hall-Sensor Honeywell SS443A verfügt über einen Open-Collector-Ausgang. Dieser ist für den Anschluss an eine TTL/CMOS-Schaltung vorgesehen – der 10kΩ Pull-Up-Widerstand befindet sich bereits auf der Platine. In diesem Fall ist keine weitere Verschaltung notwendig.

 

Bei unseren Versuchsanlagen legen wir den Ausgang gerne an eine 24V-Steuerung (z.B. SPS). Dies ist z.B. durch folgende Schaltung mit Optokoppler-Baustein realisierbar. Die Komponenten müssen an die jeweilige Last entsprechend angepasst werden:

 

 

 

Dies ist die überarbeitete und aktuelle Version des Beitrag vom 15.03.12.  (alter Beitrag hier…)

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