Bauteile für die Seildurchführung in einem robolink Gelenk

Wie werden die Seile in einem unteren Gelenk durchgeführt?

Diese Durchführung ist wichtig, um die Bewegungen der Gelenke voneinander unabhängig zu machen. Dazu wird ein Bowdenzug System verwendet, bei dem 4 Zugseile parallel geführt werden (Bild 1). Es folgt eine Darstellung der Bauteile um diese Durchführung zu gewährleisten. Maximal sind in der Baugröße RL-50 vier Seile führbar. Zusätzlich können max. 3 Sensorleitungen oder andere Kabel daneben innen durchgeführt werden (max. Duchmesser jeweils 4mm):

 

[forcecaption]Bild 1: 2 Gelenke: gelbe Seile: Schwenk, weiße Seile: Drehung Gelenk 2

 

[forcecaption]Bild 2: oberes Anschlusselement

 

 [forcecaption]Bild 3: Segmente

 

 [forcecaption]Bild 4: unteres Anschlusselement

 Für die Durchführuung werden benötigt: je 1 oberes (Bild 2) und unteres (Bild 4) Anschlusselement, Segmente zwischen den Endstücken (Bild 3):

RL-50-001: 39 Segmente

RL-50-002: 43 Segmente

RL-50-PL1: 26 Segmente