Durchführung von Zugseilen

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Bei der Reihenschaltung von Gelenken müssen die 4 Zugseile des zweiten (bzw. oberen) Gelenkes durch das erste (bzw. untere) Gelenk geleitet werden. Diese Durchführung muss so erfolgen, dass eine Bewegung des unteren Gelenkes nicht die Seillängen der Durchführung verändert, das heißt es werden Bowdenzüge benötigt.

In den Bildern sieht man die schematische und tatsächliche Durchführung der 4 Zugseile mittels igus® Kunststoffbowdenzügen.

In den Verbindungsstangen der Gelenke („Skelett“) laufen die Seile und Leitungen dagegen frei. Insgesamt können maximal folgende Elemente durch ein Gelenk RL-50 geführt werden:

4 Zugseile plus 2 Sensorleitungen (Gelenk 1 und 2) plus 2 zusätzliche Leitungen max. d4 (Druckluft oder Elektro).

 

[forcecaption]Schema Seilanordnung in der Durchführung (weiß=drehen, gelb=schwenken)     [forcecaption]Durchführung: 1) Druckluftschlauch d=4mm, 2) 4 Zugseile, 3) Sensorkabel