Versuchsbericht Zugfestigkeit robolink® Seile

robolink®-Seile wurden auf der ZWICK Zugmaschine hinsichtlich Zugfestigkeit getestet (nominale Zugfestigkeit >3.600 N).
Die Nippelverbindung wurde mit unterschiedlichen Klebern fixiert (siehe auch Montageanleitung der Seile). Die Versuche wurden bei Raumtemperatur und bei 80°C durchgeführt.

 

 

 Seil mit Messingnippel  Schnitt durch montierten Nippel

Versuchsergebnisse:

Seil fixiert mit: Bruchkraft bei RT Bruchkraft bei 80°C
1) Loctite 401 > 1.400 N >   800 N
2) Loctite 406 mit Primer > 1.300 N >   700 N
3) Loctite 4204 > 1.900 N > 1.400 N
4) Loctite 4204 mit Primer > 1.400 N > 1.000 N

Fazit:

Die Verwendung von Loctite 4204 zur Montage der Seilnippel wird von igus® empfohlen, besonders dann, wenn es beim Einsatz der Seile / Gelenke zu erhöhten Temperaturen kommen kann.

Toleranz

Auch heute noch ein wichtiges Thema. Was ist Toleranz? Wer definiert die Toleranz? Die Toleranz steht in unmittelbarem Zusammenhang zu Wahrheit und Freiheit…..
Schnitt:

Bevor ich hier philosophisch werde,…. Zurück zur pikchain®:

Eine der immer wieder kehrenden Fragen zur pikchain® : Wie hoch ist die Toleranz der pikchain, bzw. die Positionsgenauigkeit?

Nun, die pikchain® hat eine Positionsgenauigkeit von ca. 1 mm. In der Breite ist das Maß ähnlich, vielleicht ein bisschen weniger, aber auch hier benötigen wir einen gewissen Puffer, damit die Kette noch frei verfahren kann und nicht klemmt.

Sie möchten eine niedrigere Toleranz? Sie möchten genauer positionieren?
Natürlich kann die pikchain® auch intolerant werden, bzw. man kann sie in allen Achsen genauer positionieren.

Das würde dann zum Beispiel so funktionieren:

Um eine gewünschte Positionstoleranz in der Höhe und Breite zu erhalten, wird der Werkzeugträger auf der pikchain® federnd gelagert. Dieser Werkzeugträger erhält einen Einlaufschlitten, der wiederum in eine einstellbare Rollenführung einfährt. Diese Rollenführung wird einmalig auf die gewünschte Toleranz eingestellt. Fertig!
Siehe auch Zeichnung.

Für die Positionsgenauigkeit in der Längsachse haben wir auch eine Lösung parat. Die oben beschriebene Werkzeugaufnahme bekommt seitlich eine Bohrung, in die von außen ein Positionsdorn einfährt und die Kette während der Funktion des entsprechenden Werkzeugs (zum Beispiel Bohrer) auf Position hält. Fertig!

Sie sehen: Wenn wir wollen, können wir verdammt intolerant werden. Ansonsten bleiben wir tolerante, freiheitsliebende Rheinländer!

Kurz vor der Positionierung  In Position!

  1. Führungsrolleneinheit
  2. Führungsrolleneinheit
  3. Führungsdorn
  4. Einführschlitten
  5. Postionierbohrung
  6. Federnd gelagerter Werkzeugträger
 

Welche triflex® R Varianten gibt es und was sind die einzelnen Vorteile?

 

TRC Version

Bei der TRC Version handelt es sich um eine geschlossene Ausführung – Leitungen und Schläuche werden vor Beschädigungen durch äußere Einflüsse wie z.B. Späne oder Schweißspritzer geschützt. Folgende Größen sind verfügbar:

TRC.30.050.0
TRC.40.058.0
TRC.60.087.0
TRC.70.110.0
TRC.85.135.0
TRC.100.145.0
TRC.125.182.0 (*) 

 

 

TRE Version

Die TRE Version ist eine “offene Ausführung” mit dem igus® Easy Chain® Prinzip. Leitungen und Schläuche lassen sich nachträglich von außen einlegen. Dies hat u.a. den Vorteil, dass Leitungen und Schläuche – mit konfektionierten Steckern bzw. Armaturen blitzschnell in die TRE eingelegt oder getauscht werden können. Die TRE Version lässt sich sehr einfach verlängern und kürzen – dies geht auch ohne Werkzeug. Folgende Größen sind verfügbar:

TRE.30.050.0
TRE.40.058.0
TRE.60.087.0
TRE.70.110.0
TRE.85.135.0
TRE.100.145.0
TRE.125.182.0 (*)

 

TRE-B Version

Die TRE-B Version ist eine verstärkte Ausführung der TRE Version. Durch einen zusätzlichen Anschlag auf der “Kugel” wird bei starken Belastungen das Herausspringen der Kugel aus der Pfannenverbindung verhindert – hierdurch erreichen wir eine ca. 4-fache höhere Radienstabilität im Vergleich zur TRE Version. Die Demontage der TRE-B Version erfolgt durch ein Werkzeug, welches wir mit den Lieferungen ausliefern. Die TRE-B Version ist der neue Standard bei den Rückzugsystemen RS und RSP. Folgende Größen sind verfügbar:

TRE.40.058.0.B
TRE.60.087.0.B
TRE.70.110.0.B
TRE.85.135.0.B
TRE.100.145.0.B

 

 

TRE-C Version

Die TRE-C Version ist eine Sonderausführung für sehr anspruchsvolle Anwendungen. Die Vorteile bei der TRE-C Version liegen in der Montagefreundlichkeit und der Stabilität. Die Befüllbarkeit mit Leitungen und Schläuchen ist identisch mit der TRE und TRE-B Version. Das Trennen der TRE-C Version erfolgt durch das Entriegeln und Herausdrücken eines Verriegelungsbolzen – ebenso einfach ist das Zusammenfügen der TRE-C Version. Folgende Größen sind verfügbar:

TRE.100.145.0.C
(*) Die TRE.125.182.0 und die TRC.125.182.0 sind nach dem TRE-C Prinzip konstruiert  werden aber in den Artikel Nr. nicht mit dem Zusatz “C” gekennzeichnet.

 

TRL Version

Die TRL Version ist unsere “light” Version und für einfache Anwendungen geeignet. Die TRL besteht aus einem 3 Kammerprinzip in Verbindung mit dem igus® easychain® Prinzip. Die Zugkräfte werden ebenfalls wie bei TRC und TRE über die Kugel und Pfannenverbindung “Trailerprinzip” übertragen. Preislich sind wir mit der TRL am günstigsten. Folgende Größen sind verfügbar:

TRL.30.050.0
TRL.40.058.0
TRL.60.087.0
TRL.70.110.0
TRL.100.145.0

Warum triflex® R und keine Schutzschläuche…

Die triflex® R Energiezuführung wurde für anspruchsvolle Roboteranwendungen entwickelt und bietet gegenüber dem Schutzschlauch folgende technische Vorteile.

[nozoom]

1. definierter Mindestbiegeradius
Jedes triflex® R Kettenglied hat einen umlaufenden stabilen Biegeradienanschlag. Hierdurch wird sichergestellt, dass der Mindestbiegeradius der Leitungen / Schläuche nicht unterschritten und die Lebensdauer der Anwendung deutlich erhöht wird.

2. definierter Torsionsanschlag
Jedes triflex® R Kettenglied besitzt einen definierten Torsionsanschlag. Dieser verhindert, dass die Leitungen und Schläuche im Einsatz überlastet werden. Hierdurch wird die Lebensdauer der Anwendung deutlich erhöht.

3. modulare Bauweise
Alle triflex® R Baureihen und Größen sind modular aufgebaut. Dadurch ist jede triflex® R Energiezuführung erweiter- und kürzbar. Jede gewünschte Länge ist auch nachträglich zu realisieren – einzelne triflex® R Kettenglieder können an jeder beliebigen Position eingesetzt und entfernt werden.

4. optimale Leitungsführung
Durch das 2 bzw. 3 Kammersystem wird eine räumliche Trennung der Leitungen und Schläuche realisiert. Unterschiedliche Leitungen und Medien können sicher geschützt und getrennt voneinander verlegt werden.

5. hohe Zugfestigkeit durch Trailerprinzip
Jedes TR Kettenglied hat eine „Kugel-/ Pfannenverbindung“. Über diese Verbindung werden die Zug und Schubkräfte übertragen. Die „Kugel-/ Pfannenverbindung“ ist nach dem „Trailerprinzip“ gestaltet, (ähnlich einer Anhängerkupplung) hierdurch können sehr hohe Kräfte aufgenommen werden.