Aktueller Stand der Produktentwicklung

Die überarbeitete, neue Version des Robotergelenkes liegt nun als Prototyp vor. Folgende Produktverbesserungen wurden realisiert:

  1. geringere Seilreibung durch weniger enge Seilführung für die Rotationsbewegung (neu verlegte Bowdenzüge mit optimierter Reibpaarung => siehe Abbildungen)
  2. Neue Gestaltung des Übergangs vom Gelenk zur Stange, dadurch Übertragung von Drehmomenten im Bereich bis ca. 15-20 Nm (bzw. 5-10 Nm im Dauerbetrieb). Außerdem wird es ab Ende Dezember 2009 drei Varianten der Gelenkstangen geben: Aluminium (preisgünstig), CFK (extrem leicht, aber teuer) und GFK als Zwischenlösung.
  3. Integration von Magnetsensoren zur Messung und Übertragung der aktuellen Winkelpositionen im Gelenk. Dieser Punkt ist noch in Arbeit. Der Platz für die Sensorik ist vorgesehen, die technische Auslegung der Sensoreinrichtung soll im Frühjahr 2010 abgeschlossen sein und in die Muster integriert werden.

Wir gehen nach umfangreichen Versuchen davon aus, dass mit dem Gelenk im Dauertrieb mindestens folgende Momente übertragen werden können:

  • Übertragbares Drehmoment für die Schwenkbewegung: 10 Nm
    Antriebskraft (Seil-Zugkraft) hierfür: max. 400N
  • Übertragbares Drehmoment für die Drehbewegung: 5 Nm
    Antriebskraft (Seil-Zugkraft) hierfür: max. 400N

Gewichte:

  • Gewicht 1 robolink® inkl. Seile: 380 g
  • Gewicht Aluminium Stange: 270 g/m
  • Gewicht Kohlefaser Stange: 150 g/m

Das Gelenk hat die im Folgenden dargestellten Grundabmaße:

[forcecaption]* Freiraum für Durchführungen